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轴流风机叶片打磨工作站
采用1台6轴工业机器人与1台砂带打磨机1台摆角砂轮打桩机配合工作。该工作站采用模块化设计，共分为以下几个模块：由6轴机器人本体和控制器组成，砂带打磨机、摆角砂轮打磨机、2台除尘器、毛坯及成品架、安全保护措施。通过该平台可以完成机器人基本操作、打磨程序编制以及打磨系统调试等实训项目。
1、点位控制方式(ptp)
这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2～3um的定位精度是相当困难的。
2、连续轨迹控制方式(cp)
这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控、轨迹光滑、运动平稳，以完成作业任务。
这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，机器人装配培训多久能学会，所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
4、智能控制方式
机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、系统等---的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“---”的落地味道，不过也是难控制得好的，除了算法外，也---依赖于元件的精度。
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